千牛刀即是千牛卫的配刀。
唐代前期实行府兵制度，所以在朝廷设立十六卫。十六卫的名称，唐代前期变化甚多，到唐玄宗开元时方大体上固定为左右卫、左右骁卫、左右武卫、右左威卫、右左领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。
千牛卫是属于禁军，不掌控府兵。掌供御弓箭和宿卫侍从，是皇帝的近身亲卫，升迁也很快。元代诗人陈孚就有：“剑佩千牛卫，旌幢五凤楼”之句。
《通典》卷二十八 职官十: 武官上: 将军总叙 左右卫并亲卫左右骁卫左右武卫左右威卫左右领军卫左右金吾卫左右监门卫 左右千牛卫 左右羽林军左右龙武军左右神武等军 …
这里就可以看到千牛卫的班次。
《唐会要”舆服下》说：“延载元年（694）五月二十二日，出绣袍以赐文武官三品已上。其袍文各有训诫，诸王则饰以盘龙及鹿，宰相饰以凤池，尚书饰以对雁，左右卫将军饰以对麒麟，左右武卫饰以对虎，左右鹰扬卫饰以对鹰， 左右千牛卫 饰以对牛，左右豹韬卫饰以对豹，左右玉钤卫饰以对鹘，左右监门卫饰以对狮子，左右金吾卫饰以对豸。文铭皆各为八字回文”。这种胸前有禽兽花纹，背部有文铭字样的异文袍衫，在玄宗时上面的文字被废止了。但针对不同职务的官员，袍服上绣饰各种禽兽纹样以区别文武品级的做法还是延续了下来，如开元十一年（723）六月，玄宗敕令千牛卫饰以瑞牛，左右卫饰以瑞马，等等。
可见，千牛卫的衣饰上，总是有牛的图案。
千牛卫是要在殿上值勤的。唐朝制度（以开元七年令为代表）规定，近卫侍奉之官，如左右千牛卫，因在殿上，仪态的要求更高，有这样的规定： 凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。
仪态要有所规定，当然装备也应该整齐划一，这些装备里面，大概也就包括所谓“千牛刀”什么的。唐朝的制度如此，唐以前大概也差不多，因为毕竟唐朝因循北朝的制度是很多的。
关于千牛卫在朝廷上的列班问题，在下仅可以从诗文里考究（这很不科学，只能说聊胜于无），具体资料没有能够详查，所以说只是抛砖，引的就是考究之后的玉了。
高则诚《琵琶记》中言到：“左列着森森严严，前前后后的羽林军、旗门军、控鹤军、神策军、虎贲军，花迎剑佩星初落；右列着济济锵锵，高高下下的金吾卫、龙虎卫、拱日卫、千牛卫、骠骑卫，柳拂旌旗露未干。”这里提到了千牛卫是右列的，考虑到高是元朝人，其所据之书多是宋及以前，其所说之左右班列，似有几分可信。姑列于此。
下面来谈谈千牛卫将军的地位问题。在唐朝，千牛卫将军地位似乎比较尊崇，太平公主之子薛崇训为右千牛卫将军，直到契丹（契丹多因唐制），尚以千牛卫将军封贵人。
宋朝则不然。宋多以千牛卫将军封降人，如李煜国破降宋，俘至汴京，被封为右千牛卫上将军，湖南周保权亦被封为右千牛卫上将军。
基本上来说，千牛卫名义上来说是皇帝的亲近护卫，常常在殿上值勤，从道理上来说，都是精选的勇士，有比较整齐的装备，在宫廷政变发生时，常常会看到他们的身影（不管是参加叛乱还是平叛）。千牛卫大将军，名义上是千牛卫的头头，在唐朝、五代、契丹都是比较尊崇的官号，但是在宋朝不是，往往只是被皇帝授予他尊崇有余，尊敬不足的人。
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